Il toponimo deriva da Castrum Petrae, l'antico castello che dominava la baia, i cui resti sono ancora visibili. Si estende per quasi tre chilometri tra la Caprazoppa ed il Capo di Borghetto, su una della più belle coste della Riviera Ligure di Ponente. Presenta una spiaggia di sabbia bianca ed un'ampia passeggiata ombreggiata da palme. Alle spalle del paese si elevano colline coperte da orti, ulivi e macchia mediterranea e montagne più alte, come il Monte Carmo, che proteggono la costa garantendo a Pietra un clima mite durante tutto l'anno. La pianta è tipica del castrum romano: gli isolati, stretti e allungati, sono composti da schiere compatte di case alte che si affacciano su strade tra loro ortogonali, costituendo lungo il perimetro una cinta difensiva. I carrugi del centro con i caratteristici contrafforti ospitano numerosi negozi che offrono, tra l'altro, i prodotti gastronomici tipici della zona e sono tagliati trasversalmente dalla piazza Vecchia, su un lato della quale si trova l'Oratorio dei Bianchi, gli altri lati sono occupati dai portici.
Il primo insediamento nel territorio di Pietra risale al periodo Neolitico, come provano i numerosi reperti archeologici rinvenuti nelle caverne del monte Trabocchetto. Altri reperti risalgono all'Età del Ferro ed al periodo romano durante il quale le popolazioni locali, gli Ingauni-Liguri, si opposero fortemente e per lungo tempo alla dominazione latina. Per ottenere lo scopo si allearono persino con i Cartaginesi durante al II Guerra Punica. Fu proprio nei pressi del Capo Caprazoppa che nel 181 a.C. i Romani sconfissero gli abitanti di Cartagine ed ebbe inizio un lungo periodo di sottomissione per i Liguri. In quel periodo fu costruito un castrum nella zona e durante l'epoca longobarda iniziò a costituirsi il borgo medievale alle pendici del colle del Trabochetto, dove il clima mite favoriva le coltivazioni. Nell'età feudale fu oggetto di conquista dei marchesi Del Carretto e del vescovo di Albenga che riuscì a conquistarlo. In quegli anni fu edificato intorno al castello il Borgo Vecchio e nel XII secolo il paese si estese verso sud-ovest dando origine al Borgo Nuovo. Alla fine del XIV secolo il Papa Urbano VI cedette Pietra a Genova che lo inserì nella Repubblica e lo detenne fino all'annessione nel Regno di Sardegna e d'Italia. Pietra rimase fedele a Genova finendo coinvolto nel 1625 nella guerra tra la Repubblica ed i Savoia per il possesso di Finale. Genova ricambiò fortificando il borgo e promuovendo lo sviluppo del porto, grazie al quale Pietra divenne un centro strategico nel Mediterraneo e continuò la sua espansione urbanistica. Ai primi del Novecento risale la creazione dei cantieri navali incoraggiata dall'attività portuale.
Da vedere:
I resti del castello situato su una roccia esposta a nord-est sono visibili nella forma che assunsero dopo le modifiche operate dal Cinquecento.
L'Oratorio dei Bianchi costruito nel X secolo, originariamente intitolato al Patrono della cittadina, San Nicolò di Bari, attualmente è adibito ad auditorium. Modificato in età barocca, oggi il suo interno si presenta con tre navate sorrette da colonne. Conserva antiche misure olearie ed i resti di un pozzo medievale.
La chiesa dell'Annunziata del XVII secolo con un'unica navata, la facciata a strisce bianche e nere ed un bellissimo portale in marmo custodisce una Madonna del Maragliano, una tela di De Ferrari e l'Annunciazione del Brandimarte. Presso l'annesso convento soggiornò il futuro Papa Pio V.
Il santuario di Nostra Signora del Soccorso del XVI secolo conserva una pala del Seicento di Castello.
La chiesa di San Nicolò di Bari edificata nel XVIII secolo, la facciata risale invece ai primi anni del secolo successivo. Fiancheggiata da due campanili, è costituita da una sola navata con volta affrescata in stile neoclassico. Custodisce pregevoli tele di Montanari e Castello.
Palazzo Gramatica collegato al castello e costruito nel Settecento.
Palazzo Golli, oggi sede del Comune, presenta un bellissimo portale in marmo di Finale, palazzo Basadonne, palazzo Lanfranco Accame, villa Accame, palazzo Maggi Bosio e palazzo Bado.