Fondata nel 1306 dalla Repubblica di Firenze col nome di Castel San Barnaba per contrastare l'avanzata degli Ubaldini, il centro assunse successivamente l'attuale denominazione di Scarperia, per la sua particolare posizione geografica, alla scarpata dell'Appennino.
Sulla piazza principale sorge l'imponente Palazzo dei Vicari, residenza trecentesca, severa e turrita sul lato rivolto alla piazza, e fortezza sul retro. La facciata del palazzo raccoglie le tracce del potere mediceo con gli stemmi esposti sulla facciata, dei membri della famiglia che ricoprirono in tempi diversi l'importante carica repubblicana. È oggi sede di un prezioso archivio storico e ospita il Museo dei Ferri Taglienti, produzione di cui Scarperia vanta secoli di alta produzione.
Davanti al Palazzo dei Vicari sorge l'Oratorio della Madonna di Piazza, risalente al 1320: qui, secondo la tradizione, si svolgeva la solenne investitura. Al centro della cappella al piano terra si trova un tabernacolo tardogotico con colonne a torciglione del 1490 circa. La costruzione custodisce la Madonna di Piazza, ritrovata, secondo la tradizione, nel pozzo della piazza.
Da segnalare ancora l'Oratorio della Madonna dei Terremoti e quello della Madonna del Vivaio, sulla strada che conduce a Sant'Agata. Nelle adiacenze, il Torrino: un torrione medievale circondato da un suggestivo giardino all'italiana.
La Propositura dei Santi Jacopo e Filippo, già chiesa di un convento agostiniano del quale rimane parte del chiostro quattrocentesco, conserva al suo interno affreschi e un crocifisso ligneo del Sansavino.
Lungo la via di Sant'Agata, una delle vie di comunicazione più importanti del Medioevo che collegava Firenze a Bologna, sorge la Pieve di Sant'Agata, eretta prima dell'anno Mille, e rappresenta uno degli edifici sacri più importanti del Mugello. All'interno custodisce un recinto battesimale costruito con i pannelli del pulpito datato 1175 e tavole dipinte di Jacopo di Cione e Bitti di Lorenzo.