I primi insediamenti di Sorano risalgono al III secolo a.C., al periodo etrusco-romano ma le prime notizie certe sul borgo sono comunque dell'862, quando l'imperatore Lodovico II formalizza con un diploma la nascita della contea degli Aldobrandeschi, di cui Sorano è il centro più importante. In quanto tale, la città rimane fedele nel tempo agli Aldobrandeschi, cui viene sottratta solo nel 1312.
Il centro storico di Sorano sorge su uno sperone tufaceo e mantiene intatta la sua fisionomia medievale.
Edificata tra il 1290 ed il 1300 la Collegiata di San Niccolò si presenta a croce latina irregolare con un interessante crocifisso ligneo, dono di Cosimo dei Medici.
Segnaliamo anche il Palazzo Comitale, in stile rinascimentale, antica residenza degli Orsini, la Fortezza Orsini, le cui prime notizie risalgono al 1300, i ruderi della quattrocentesca Rocca Ottieresca, la necropoli di San Rocco ed i Colombari, enormi buche scavate nella roccia tufacea risalenti al I secolo a.C..